こんにちは、2018年入学、機械班のたくぽんです。

今年のNHK学生ロボコンは残念ながら実地開催はせず、オンライン大会となりました。

こちらのサイトでMaquinistaのロボットの動画が紹介されているので、ぜひご覧ください！

さて、先ほどの動画に登場しているロボットは実は2代目で、各機構単体での実験機、それらを組み合わせた1号機を経て改良を重ねたものになります。実験機はいろんなものを作ってその中で良いものを1号機に用いるので、当然採用されなかったものが出てきます。

今回はその中から、フェンス越え機体を紹介したいと思います！

開発の経緯

今年のルールでは、「トライ4回・キック1回」を早く終えたチームが得点で有利に立つことができます。そこで、「トライ4回・キック1回」をいかに高速でこなすかを焦点にあてて開発を進めました。

ここで、キックを行う際にはロボットがSZからKZへ移動する必要があります。いち早くSZからKZへ移動することでタイム短縮につながり、勝利に近づくのですね。

ではSZからKZに最速で移動するには、どうすればいいのか。

もちろんまっすぐ向かえば最速ですね！

ということで、SZとKZの間の高さ100mmのフェンスを越えて移動できる、フェンス越え実験機体を作成しました。

できた

これがフェンス越え実験機体、名前は「かまじい」です。

駆動輪と従動輪をそれぞれ上下させることで、フェンスを越えることができます。

↓動かしてみる

良い感じ！独特の気持ち悪さもGood👍

実験がうまくいったので、1号機にフェンス越え機構を採用することに。

より高速で突破すべく、新しく機構を設計しました。

律速となっていた従動輪の昇降時間(約100ms)をそれ自体を動かすことで解決し、自重補償による高速な駆動輪の上げ下げを行うなど、速さを求めた様々な改良がなされています。

……が、上物を取り付け、制御をしつつ機構の改良という段階でその日がやってきました。

ルールブックのFAQ第二弾が公開されました。

その夜、仲間と肉を焼いた。

今回はフェンス越えの機体を紹介しました。楽しんでもらえたでしょうか？

残念ながらルールで禁止されてしまいましたが、面白いコンセプトで面白い機体が作れるというのもロボコンの醍醐味かなと思います。

興味があればぜひMaquinistaに！

ではまた！