どーも、2020年度のリーダーのバンルです。Maquinistaブログへようこそ！
2019年度は回路制御班リーダーをやっていました。
そこで、今回は回路制御班の実際の活動を紹介していきます。
そもそも回路制御班って？
Maquinista(マキニスタ)の構成員は、大きく「機械班」「回路制御班」の２班に分かれて活動しています。機械班は機体の制作、回路制御班はロボットを動かすための回路を作ったりプログラムを書くことがメインです。現在Maquinistaは機械班17人、回路制御班13人で活動しています。
回路制御班の活動内容
回路制御班は、さらに以下の3つの班に分かれています。
・回路班
・制御班
・センシング班
では、これらの班の内容を順番に見ていきましょう！
回路
回路班は主にロボットに必要な回路を作ります。
ロボットは電気回路がないと、動くことができません。ロボットは回路に流れる電気によって、実際に走ったり、計算することができます。回路班は、この回路を作ることによって、ロボットに命を吹き込みます。
回路を作るときは、下の画像のように、PCを使って設計します。
設計が終わったら、電子部品をはんだ付けして、完成です。
回路を使って、ロボットが電気で動くようにするのが、回路班の役目です。
制御班
制御班はロボットに命令を与えます。
どこの場所に、どの速さで動いてほしいかをロボットに指示しますが、ロボットは日本語がわかりません。そこで使うのがプログラミング言語です。制御班はロボットにプログラミングをすることで、縦横無尽にロボットを操ります。
さらに、ロボットは毎回同じ動作をしてもらう必要があります。学内では動いていても、本番動かないと悲しいですよね？そのために、ロボットが自分で、いつもと違う動作をした場合に自動的に修正するようにします。
ロボットが命令通りに毎回同じ動作をさせることが、制御班の役目です。
下の記事ではさらに詳しく、制御について説明しています。
センシング班
センシングはロボットが使うセンサー、つまり目を作ります。
カメラなどで撮った画像などは、そのままではロボットが認識してくれません。そのため、センシング班の人たちによって、画像の色などを駆使して、ロボットでもわかるように処理する、つまり画像処理を行います。
下の画像は、実際に画像処理をしている様子です。左下にある、カメラで撮った画像から、ロボットが床を認識できるようにします。赤い部分が、ロボットが認識した床です。
使用するセンサーは、普通のカメラ以外にも、20万円以上の高価なセンサーを使うこともあります。
様々なセンサーを使って、ロボットに視覚を与えることが、センシング班の役目です。
下の記事では、センシング担当が行う「自己位置推定」について、さらに詳しく説明しています。画像処理やレーザーセンサの実例動画も掲載しています。
新メンバー募集中！
Maquinista回路制御班は新メンバーを募集しています。
回路制御班と言ってもやることは様々！何か興味をもった活動はありましたか？