こんにちは。春ロボ担当リーダーの22-issohです。もう5月早いですね。
3/17(今更…)に行われた関東春ロボコンに、東工大ロボット技術研究会Maquinista から「Maquinista δ」「Maquinista ε」の2チームが参戦しました!!
果たしてその結果は!?
関東春ロボコンとは
関東春ロボコンとは、NHKロボコン出場を目指すチームの新人向けのロボコンです。
今回のテーマは「Display Toys!」
帽子とペットボトルをおもちゃに見立てます。
各チームロボットを一台作ります。試合は、1対1の対戦形式。前半の陳列タイム(制限時間1分半)と後半の販売タイム(1分半)に別れています。
陳列タイムでは、所定の場所に置かれたハット(帽子)や剣(ペットボトル)を、商品棚に見立てた様々なエリアに運んだり投げたりして得点を稼ぎます。時間内に全てのおもちゃを陳列したら陳列完了。
販売タイムでは、相手チームが運んだおもちゃを元の場所に戻して得点を稼ぎます。全てのおもちゃを元の場所に戻せたら完売達成!最終的に得点の多いチームが勝ち上がっていきます。
関東春ロボコンHPも参考にしてください↓
https://kantouharurobo.com/haru/
ロボット紹介
Maquinista δチーム機体「Toyputle」
読み方はトイプードル(って言ってました)。今回の試合はおもちゃ(Toy)を置く(put)・取る(tle)ことで得点を稼ぐゲームなんです。
投擲機構は、エアシリンダーの直動によってハットを押し出して投げます。飛距離を確保するためにハットは2枚重ねにしています。
投擲機構への装填は、通称ハットリくんというリンク機構によって、裏返しに設置した帽子をすくい上げて行います。
装填機構と投擲機構を合わせてトビネコと名づけられましたが呼ばれることが無かったそうで…
機体の左右には、斜めに設置されたエアシリンダーを用いた伸びるハンドが設置され、剣を持ち運ぶことができます。
上物はすべてエアシリンダーのみで動き、複雑な制御をしなくてよくなっています。
機構ごとに名前があるのかっこいいですな。
足回りの大きさが約500×500と小さくなっており、制御・操縦がしやすくなっています!(設計者が苦しんでいましたが…)
制御では、前半の陳列タイムの機体の動きを自動化し、素早く陳列完了できるようになっています。
また機体の回転角度を計測して、常に操縦者から見た方向のマニピュレーターが動くようになっています。
δの1試合目は85対50で勝利!
2試合目110対130といい勝負をしましたが僅差で敗北
陳列完了を果たしましたが、販売タイムで逆転されました…
Maquinista εチーム機体「Woody」
ちゃんとした写真を撮ってなかったなぁ!
わがチームのウッディ!由来は某トイストーリーの主人公ですね。
本家ウッディは右足裏に持ち主「AИDY」と書いてあるそうなので、こちらも真似して「EPSILOИ」と書いてみました。愛着大事。
投擲機構はδチームと同じ、エアシリンダーによる直動押し出し。飛距離と安定性を高めるために、こちらはハットの中に剣を入れて飛ばすという工夫がナイスですね。モーターの回転でハットと剣を装填する前ハンドが機体前方に設置されています。前ハンドと投擲機構の干渉を防ぐために、前ハンドが上に上がっているときに射出しないようにされている制御の気遣い素晴らしい。
また機体の横には、剣を把持して運ぶハンド機構が4つ搭載されています。これはハンド1つにつきエアシリンダー2個使って、ラック&ピニオンによって剣の把持・持ち上げを行います。剣を取り損なったときに、一連の動作を全てするのは時間の無駄なので、とる前のstateに戻るようなボタンも作ったのですが、本番ではあまり使わなかったボタンです笑
足回りはPID制御をして速度追従させました。時間不足でゲインのチューニングは詰め切れてはいないですが、機体回転はかなり良い精度でできました。自動化は行っておらず、こちらはフィールド座標ではなくロボット座標。
機体の組み立てが2か月遅れでギリギリ完成したウッディ…
制御班は、よく試合ができるまでもっていってくれました、ありがとう。
εの1試合目は30対100で大敗…
販売タイムでサーキットプロテクタが落ちていることに気づかないという私含めたメンバーのありえないミス!
2試合目は135対140で惜敗!かなり得点を重ねることができましたが、相手が一枚上手でしたね。
結果
リーグ戦においてδは1勝1敗、εが2敗で決勝トーナメント進出ならず…
無念なり
次の大会はより好成績を残せるよう精進します!
試合の詳細は、以下の関東春ロボコン公式YouTube動画からご覧いただけます。
https://www.youtube.com/live/tQAs9jH9hNc?feature=share
最後に
多くの一年生メンバーにとって初めてのロボコン、様々な勉強をさせていただきました。
春ロボ運営の方々、貴重な体験の場を用意していただきありがとうございました。
協賛のSTマイクロエレクトロニクス様、ウルトエレクトロニクス様には、マイコンボード、ふせん、ボールペンをいただきました。ありがとうございます。