みなさまごきげんよう。広報で機械班の後藤です。
NHK学生ロボコン2020「ROBO RUGBY」について、Maquinistaの最速一連動作映像が未公開だったことに気づきました。時期が遅くなってしまいましたが、せっかくなので公開させていただきます。
こちらです！
2020年10月10日に撮影したものです。場所の関係でキックはしていません。活動自粛期間が長かった影響で、製作したロボットの評価があまりできなかったため、この時期はROBO RUGBYの機体を動かしていました。自己位置取得技術やステア制御技術の開発も兼ねています。
担当の制御班である久木によると、独立ステアリング機構を搭載しているTR（トライロボット）の「Sally」は、最高加速度7000mm/s^2、最高速度4000mm/sで動いているそうです。（右側のロボットです。）
※独立ステアリング機構とは…普通のタイヤにそれぞれモーターをつけて、さらに別の操舵用モーターでそれらを回転させる機構です。この機構を使うと高速に、同じ方向を向いたままあらゆる方向に移動（全方向移動）できます。
YouTubeに公開されている学ロボFESTIVAL公式動画では、Sallyの移動の一部が手動操縦でした。しかし、FESTIVAL当日までの2週間で開発を進め、レーザースキャナーを使って自己位置を取得することで移動を全自動にできています。FESTIVAL後も上物を含めて制御が改良され、最初の動画のような動きができています。
ステア機構については、これからも制御をさらに改良して、速度と加速度の限界に挑戦していけたらと思っています。
お読みいただきありがとうございました！
（追伸1）新入生のみなさんへ。Maquinistaではこのようなロボットを作ってみたい、制御してみたいという人を募集しています。興味のある方は（現在はいろいろ未定ですが）イベントや体験入会などにご参加ください。このブログでも活動内容を詳しく説明しています。新歓特設ページはこちら。
（追伸2）先日は、とうロボオンライン交流会に参加しました。運営と参加者のみなさん、どうもありがとうございました！ この動画はプレゼンの最後のほうで流していた動画です。