3/21(金)にBumB東京スポーツ文化館で関東春ロボコン2025(以下春ロボ)が行われ、東京科学大学(以下:科学大)からはチーム「Maquinista」として24年度入学の1年生のみで構成されたチームで参加しました。(科学大って慣れないですね、自分もこのブログを書くときに一度消しています)
大会について
今回の春ロボのテーマは「クマさんの蜂蜜狂宴(ハニーパーティー)」と題されています。
大まかに説明すると、クマに見立てたロボットがハチミツ(黒板消し)・ハチの巣(ボール)(総称:ハニー)をハニーエリアから回収し、クマの巣エリアのタルゾーンに入れる、という競技になっています。クマの巣エリアとハニーエリアの間の森エリアには、一方通行の小川ゾーン、スラロームの雑木林ゾーン、道が細く行き止まりの小道ゾーンがあり、戦略によって使い分けることがカギになります。
機体紹介
Maquinistaは、「運搬ではなく射出でタルゾーンにハニーを入れる」というコンセプトのもとに、「燕(Tsubakura)」という機体を作成しました。
命名の経緯としては、実は今回の春ロボが私たち東京科学大学Maquinistaとして初のオフシーズンロボコンとなっています。しかし、大学名は変わろうとも東工大の伝統を受け継いでいくことに変わりはない、という思いから旧校章のツバメを意識してこの命名とさせていただきました。機体前部のアルミ板には大きく「燕」の文字が刻まれています。
以下では、一部機構について解説します。
・投石器
ハニーを射出するにあたってベルト直動機構、ローラー、そしてこの投石器の3つが提案され、それぞれについて実験した結果、締め切りの時点で一番安定していた投石器型になりました。2種類のハニーを同一の機構で飛ばせる、射出中にハニーがすっぽ抜けない、そして回収機構からの受け渡しがスムーズになるという3つの要件を満たせるようにハニーを乗せるお椀部分の形が工夫されています。
↓機体から投石器ユニットだけ取り外した写真
・小道ゾーンに収まるフレーム
投石器の精度が実験終了時点では予想できず、さらにハチの巣ゾーンからタルゾーンに向けて射出した際にボールが跳ね返って転がる可能性が高いことから、小道ゾーンに入れるようなフレーム設計をしました。
・独立4輪ステアリング
今回のルールでは夏ロボ2024とは違い、ロボットが縦横無尽にフィールドを駆け回ることは求められておらず、さらに射出にこだわるならスラロームを通る必要もなかったため、足回りは直線での加速と最高速を求めてステアを採用しました。(小回りが利かず回収の難易度が高いということを予測できていなかったのは内緒です)
・回収機構
フレームが小型化した結果、かなり設計に制限が生まれてしまいましたが、左右と後ろ、3つのアームがすべてモーターとエアシリンダ1つずつで動きが完結するように工夫されています。特にハチの巣(ボール)回収では、前後に動くエアシリンダをうまく左右に開閉するように溝付きベアリングを用いた機構が採用されています。
対戦結果
- 予選リーグE第一試合vsずっと最速で良いのに。(早稲田大学)
1-821、ずっと最速で良いのに。が蜂蜜狂宴を達成し敗北
ハチミツ(黒板消し)回収に手間取り、アーム同士が干渉しリトライ。アームの故障もありリトライにも手間取り、ハチの巣(ボール)の投擲に方針を変更する間にずっと最速で良いのに。がハニーをすべてタルゾーンまで運搬し蜂蜜狂宴の達成を許した。 - 予選リーグE第二試合vsBeeMead(東京工業高等専門学校)
0-681で敗北
コントローラーとロボット側のPC間の通信に不具合が起き、前例が無かったため対処できずスタートゾーンから動けないままにBeeMeadに大差での敗北。
最終結果と総括
春ロボでは予選リーグ敗退となりました。
チームとしての理想的な動きがほぼできず、私たちの未熟な部分が明らかになった大会だったと感じております。
チーム、個人として反省すべき点を整理して改善し、次の東海地区交流ロボコンに向け良い結果を残せるようにチーム一同開発を進めていきます。応援ありがとうございました。
謝辞
参加賞として協賛企業各社様からデバッガやトートバッグ等をいただきました。協賛企業の方々、ありがとうございます。
この大会という場を提供していただいた関東春ロボコン運営委員会の皆様、技術交流会で情報交換してくださった他大学のロボコニストの皆様にも感謝を申し上げます。
Maquinistaに普段から協力いただいているスポンサーの皆さま、科学大関係者の皆様にもお世話になっております。ありがとうございます。
現在、私たちの代は東海地区交流ロボコンに向けて鋭意ロボットを製作中ですので、今後とも応援よろしくお願いいたします。