こんにちは。21-tsukaです。

9/9に行なわれた関東夏ロボコンに、Maquinistaから２チームが出場しました！結果は…？

Aチームが５位＆アイデア賞、Bチームが４位＆特別賞でした！

出場チームは全5チーム…（惨敗）

関東夏ロボコンとは

関東夏ロボコンとは、NHKロボコン出場を目指すチームの新人向けのロボコンです。東工大Maquinistaからは、２年生を中心に１年生も交えたチームを２つ作り臨みました。

今回の大会テーマは”Move the Piece forward！”です。
各チームロボットを１台作り、対戦します。キューブ（発泡スチロールのブロック）を飛ばし、その飛距離に応じて駒を進めていき、最後まで進め切ったチームの勝ちというすごろくのようなルールでした。
詳しくは関東夏ロボコンホームページをご覧ください。

 

ロボットの紹介

Maquinista Aチーム機体『Pascal』

駒を掴むのは吸盤＋平行リンク機構。吸盤は直近ではNHKロボコン機体にも使っていなかったので新鮮な試みでした。
キューブはエアシリンダ―を用いたハンドで掴む＆持ち上げる＋キック機構で飛ばしました。モーターを用いたキックにすることで飛距離を制御で変えることができます。

車輪に使った軸の加工には苦しめられました。精度が必要な加工だったので時間がかかりました。

本番では披露することができませんでしたが、自動走行を実装しています。スタートゾーンからキューブを回収するところまでなどを自動で行うことも可能でした。

Maquinista Bチーム機体『Kaikamuri』

こちらが僕のチームの機体です。名前の由来はハンドが２つついててカニっぽいのと、カイカムリというカニは前後にも動けるらしくオムニの足回りと相性がよさそうだからとのこと。新入生がいい名前をつけてくれました。

駒用ハンドはエアシリンダ―の直動機構を採用。こだわりポイントはエアシリンダ―とロッドレスエアシリンダ―がうまい具合に動いて、可動部は２つなのにボタン一つでうまく動くところです。
キューブ用ハンドはAチームと似た形で、回収とキックへの装填が行える形となっています。
駒を進め切った時になにかしら「あがりの合図」をしなきゃいけないんですが、Kaikamuriは吹き戻し（ピロピロ）をこれに採用しました。これは１年生の案です。面白いし見やすいと審判さんからも好評でした(⌒∇⌒)

みなさんが気になっているであろう、機体に張り付けられたカルパス。これが載っているのは目印にちょうど良かったからです。
実は本番数日前、４つある足回りの車輪のうち２つしか動かないことが判明し、２輪走行することになってしまいました。これにより斜め方向への前後移動と回転移動しかできなくなってしまい、その方向が分かりやすいようにたまたまバッグに入ってたカルパスを付けました。

前後左右に動けなくなったためにめちゃくちゃ操縦が難しくなったんですが、Bチームの操縦者が頑張ってくれて、試合ができるレベルにまでもっていってくれました。

おわりに

1年生だけでなく2年生にとっても初めてのロボコンで、大変なことも多くありましたが得るものも多かった大会でした。今後のNHKロボコン、ABUロボコンに向けたいいステップアップの機会となりました。

夏ロボ運営の方々、貴重な経験をさせていただきありがとうございました。

今大会の協賛企業のSTマイクロエレクトロニクス株式会社様からはマイコンをいただきました。大切に使っていこうと思います。ありがとうございました。