キック機構の製作記

ロ技研秋のブログリレー2020の8回目の記事です。

2018年入学,Maquinista機械班の後藤です.工学院機械系に所属しています.

この記事ではオンライン!学ロボFESTIVALに登場したロボット「Ronnie」に搭載している,ボールをキックする機構について紹介したいと思います.同時に「機械設計ってどんなことをやるんだろう」というのもお伝えできたらと思っています.

オンライン!学ロボFESTIVALとは

オンライン!学ロボFESTIVALとは,中止になってしまった2020年度のNHK学生ロボコンの代わりとして開催された大会です.この大会で,Maquinistaはトヨタ自動車株式会社様から特別賞をいただきました!

こちらの記事でMaquinistaが投稿した動画を紹介していますので,まだ見ていない人はぜひご覧ください.(ちなみに1本目と3本目の動画の構成と編集は私が担当しました.)

これから紹介するキック機構

まずはこちらをご覧ください.東京工業大学のパスロボット「Ronnie」のキック機構の紹介動画です.

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NHK学生ロボコン2020振り返りと結果報告

ごきげんよう,NHK学生ロボコン2020のプロジェクトリーダーをしていたバンルです。

振り返り

今年は新型コロナウイルスの影響で中止になってしまいましたが,代わりにオンライン!学ロボFESTIVALが開催されました。
Maquinistaが提出した3つの動画を振り返ろうと思います。

1つ目の動画

OP風の動画です。
例年のチーム紹介映像のようなかっこいい動画を目指しました。

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フェンス越え機体の紹介

こんにちは、2018年入学、機械班のたくぽんです。

今年のNHK学生ロボコンは残念ながら実地開催はせず、オンライン大会となりました。

こちらのサイトでMaqunistaのロボットの動画が紹介されているので、ぜひご覧ください!

オンライン!学ロボFESTIVAL

 

さて、先ほどの動画に登場しているロボットは実は2代目で、各機構単体での実験機、それらを組み合わせた1号機を経て改良を重ねたものになります。実験機はいろんなものを作ってその中で良いものを1号機に用いるので、当然採用されなかったものが出てきます。

今回はその中から、フェンス越え機体を紹介したいと思います!

開発の経緯

今年のルールでは、「トライ4回・キック1回」を早く終えたチームが得点で有利に立つことができます。そこで、「トライ4回・キック1回」をいかに高速でこなすかを焦点にあてて開発を進めました。

ここで、キックを行う際にはロボットがSZからKZへ移動する必要があります。いち早くSZからKZへ移動することでタイム短縮につながり、勝利に近づくのですね。

ではSZからKZに最速で移動するには、どうすればいいのか。

 

 

 

 

もちろんまっすぐ向かえば最速ですね!

ということで、SZとKZの間の高さ100mmのフェンスを越えて移動できる、フェンス越え実験機体を作成しました。

できた

これがフェンス越え実験機体、名前は「かまじい」です。

フェンス越え実験機「かまじい」

駆動輪と従動輪をそれぞれ上下させることで、フェンスを越えることができます。

↓動かしてみる

良い感じ!独特の気持ち悪さもGood👍

いざ1号機へ

実験がうまくいったので、1号機にフェンス越え機構を採用することに。

より高速で突破すべく、新しく機構を設計しました。

一号機「stark」足回り

律速となっていた従動輪の昇降時間(約100ms)をそれ自体を動かすことで解決し、自重補償による高速な駆動輪の上げ下げを行うなど、速さを求めた様々な改良がなされています。

……が、上物を取り付け、制御をしつつ機構の改良という段階でその日がやってきました。

X-DAY 12月16日

ルールブックのFAQ第二弾が公開されました。

その夜、仲間と肉を焼いた。

 

おしまい

今回はフェンス越えの機体を紹介しました。楽しんでもらえたでしょうか?

残念ながらルールで禁止されてしまいましたが、面白いコンセプトで面白い機体が作れるというのもロボコンの醍醐味かなと思います。

興味があればぜひMaquinistaに!

ではまた!

 

白星会学生サークル交流会2019に参加しました

明けましておめでとうございます。
今年もMaquinistaをよろしくお願いいたします。
リーダーのバンルです。

12月7日に白星会の方々による学生サークル交流会に参加させていただきました。
次回もぜひ参加させていただいたいです!

また、多大なるご支援ありがとうございます。
今年も、2回目の優勝を目指して頑張ります!

ご支援のお願い

MaquinistaではOBからの寄付やメンバーによる負担で、NHKロボコンに出場するロボットの制作費を賄っています。
NHKロボコンは競技内容が毎年変わるため、年ごとにロボットを作り変える必要があります。
また近年ロボコンで用いられる高価格なセンサや材料を使用するチームが増えております。

従って、それらのチームの中で優勝するためにもご支援は不可欠なものとなっております。

来年NHKロボコン、そしてABUロボコンで優勝できるようご支援よろしくお願いいたします。
部品の無償提供・貸出、原価提供、活動資金等の援助をお願いいたします。

simonleader[at]hotmail.co.jp までご連絡いただけましたら幸いです。

7月6日に井田小学校でロボコンワークショップを行いました

皆さんこんにちは、Maquinistaリーダーのバンルです。

 

今年の7月6日に川崎市立井田小学校でロボコンワークショップを行いました!

井田小学校でロボコンワークショップを行うのは2017年に引き続き2回目で、とてもありがたいです。

当日はプレゼンだけでなく、実際にMR1とMR2の両機体を動かしました。

 

今回のロボコンワークショップで、1人でも多くの人がロボコンに興味を持ってもらえたなら幸いです。

NHK学生ロボコン2019 結果報告&振り返り

皆さん、こんにちは
19プロジェクトリーダーの苗村です。

結果を先に言いますと、Maquinistaは予選ブロックで2敗という結果で2019大会を終えました。
まずはそれぞれの試合について振り返っていこうと思います。

Maquinistaは予選Cグループに入り、豊橋技術科学大学さん、京都大学さんと同じ組になりました。

予選2戦目( vs京都大学さん)
MR1がスタートと同時に勢いよく動き出しましたが、壁と激突
壊れた部分を直して調整し試合終盤になんとか復旧し動き始めましたが、ゲルゲの受け渡しに失敗。
その間に京都大学さんがウーハイを達成し敗退となりました。
壁と激突した原因ですが、計測輪のエンコーダが1つ読めていませんでした。
MaquinsitaのMR1は自動制御で動く方式だったのですが、ロボットが自分の位置をきちんと把握できていなかったため壁と激突してしまいました。

この時点で京都大学さんが予選2勝となり、Maquinistaは予選敗退が決定しました。

予選3戦目( vs豊橋技術科学大学さん)
この試合では無事にMR1は動き出し、ゲルゲの受け渡しエリアまでたどり着くことができました。
しかし、ゲルゲの受け渡しがうまくいかずそこでリトライ
何とか受け渡すことができたのですが、今度はMR2が自分の位置をきちんと把握しておらず段差手前で停止
何度かやり直してみるも段差を超えることができませんでした。
結果、3分が経ち段差をクリアした豊橋技術科学大学さんに敗退となりました。

予選2敗で敗退という結果はここ4年間で最低の結果であり、本当に悔しく思っています。
また、応援していただいた皆様に対して本当に申し訳なく思っています。

Maquinistaは今大会で4輪ステアを含め様々な新しいことにチャレンジしてきました。
この技術の積み重ねが数年以内には必ず花開き、再び優勝することができると私は確信しています。

今大会をもちまして私を含め4年生(16)は引退となります。
今までチームメイトとして一緒に戦ってきた14~18の皆さんやライバルとして共に戦ってきた他大学の皆さん、そして応援してくださった皆さん、本当にありがとうございました。
16を代表してお礼申し上げます。

また、今回の大会では様々な企業の方にご支援いただきました。

北陽電機社には大変高価な3次元測位センサを無償でお借りさせていただきました。精度の良いセンサが求められる中で、高精度なセンサを利用することができ大変助かりました。お借りさせていただいたこと大変感謝しております。

ミスミ社様には学生ものづくり支援としてミスミ社様の製品を無償で使用させていただきました。気軽に購入することが困難である高価な部品をご支援いただき、大変感謝しております。

タクミ商事株式会社には高性能な6軸センサであるエプソン社の『M-V340』を紹介していただきました。4足歩行という今年度の難題に対して、6軸センサはとても大きな力になりました。紹介していただきましたこと、大変感謝しております。

その他、今まで活動の場を提供してくださったロボット技術研究会とものつくり教育研究支援センターの方々をはじめとして、大学の関係者には大変お世話になりました。この場を借りてお礼を申し上げます。

金銭的に厳しい学生団体であるMaquinistaにご寄付をしてくださった皆様もとても感謝しております。おかげさまで機材の購入や十分な試作、大会ユニフォームの製作等をすることができました。この場を借りてお礼を申し上げます。

最後になりますが、2019年大会の機体の動画をこちらに公開しております。是非ご覧ください。

今後とも東京工業大学Maquinistaをよろしくおねがいします。